CI: 拆分 PDF 构建流程、更新 CI

[inkydragon]

准备同步文档版本，先做一点升级，避免一个 pr 混杂了太多的东西。

pr 包含的修改：

• 拆分了 PDF 构建的流程，只在 master 分支的提交上运行
• docs 分支会在 push 和 pr 上运行
• 更新了 docs CI 的操作版本
  • 参考 https://github.com/JuliaCI/PkgTemplates.jl/blob/master/templates/github/workflows/CI.yml

已知问题：

• .github/workflows/pdf.yml: 目前是无效的流程，因为 actions/checkout@v2 还没更新。
  故意没升级，等待后续 PR 升级
• julia 版本没升级到 v1.10：需要和 doc/make.jl 一起升级

[HaoxuanGuo]

这个 PR 已经准备好被合并了吗？

[inkydragon]

已经准备好合并了。

等待大家审查。