Данный фаил содежит в себе набор готовых функций и процедур, созданный специально для управление работой камеры GoPro.
Данные методы в дальнейшем для проекта вызываются из соседних контейнеров специализированными ROS-запросами.
Основной метод в модуле:
def handle_record(msg) - данный метод используется для запуска основной процедуры записи, и публикации в ipfs.
В начале метода мы проверяем значение на содержание значения
...
if msg.data:
# Start recording the video
try:
recording(True)
return SetBoolResponse(True, '')
except:
return SetBoolResponse(False, 'Unable to start recording')
...и решаем о старте, либо остановке записи на камере. Заметим, что запуск записи камеры производится без каких либо дополнительных действий.
Далее обратим внимание на то, что происходит при остановке записи:
...
else:
# Stop recording and publish thumbnail & video files
try:
recording(False)
except Exception as e:
return SetBoolResponse(False, 'Unable to stop recording: {0}'.format(e))
thumbhash = ''
try:
time.sleep(2)
m = list(medias())[-1]
msg = String()
thumbhash = ipfsPublish(getThumb(m))
msg.data = thumbhash
thumbnail.publish(msg)
videohash = ipfsPublish(getVideo(m))
msg.data = videohash
video.publish(msg)
except Exception as e:
return SetBoolResponse(False, 'Unable to publish media: {0}'.format(e))
return SetBoolResponse(True, videohash)
...Данный код можно разбить на следующий набор методов:
recording()- данный метод занимается двумя действиями: удаление всех файлов с камеры, управление затвором камеры.-
- Рассмотрим данный модуль:
def recording(enable):
rospy.loginfo('Set video enable {0}'.format(enable))
camera = GoProHero(password='password')
try:
if enable:
urlopen('http://10.5.5.9/gp/gpControl/command/storage/delete/all').read()
time.sleep(5)
except:
rospy.loginfo('FORMATTING FAIL')
camera.command('record', 'on' if enable else 'off')Заметим, что в начале мы создаем объект camera = GoProHero(password='password'), обладающий набором методов из API GoPro. Далее производим удаление всех файлов с камеры, для устранения дальнейших трудностей при работе с файловой системой GoPro.
urlopen('http://10.5.5.9/gp/gpControl/command/storage/delete/all').read()
time.sleep(5)Заметим что после удаления мы вызываем метод sleep для возможности ожидания форматирования камеры.
И далее вызывем метод обекта camera.command()
camera.command('record', 'on' if enable else 'off')medias()- данный метод предназначен для возврата списка всех медиа-файлов, находящихся на камере.-
- Рассмотрим данный модуль:
def medias():
'''
Get media list by GoPro HTTP API
'''
url ='http://10.5.5.9:8080/gp/gpMediaList'
media = json.loads(urlopen(url).read())
for m in media['media']:
for n in m['fs']:
rospy.loginfo('Acuired media {0}'.format(m['d']))
yield '{0}/{1}'.format(m['d'], n['n'])Данный метод расшифровывает JSON файл, полученный от камеры, содержащий структуру файловой системы, с корректным расположением мультимедийных файлов GoPro. Метод является генератором.
getVideo()-
- Рассмотрим данный модуль:
def getVideo(media):
'''
Get video by GoPro
'''
rospy.loginfo('Get video of {0}'.format(media))
url = 'http://10.5.5.9:8080/videos/DCIM/{0}'.format(media)
video = urlopen(url)
filename = 'test.mp4'
with open(filename,'wb') as output:
output.write(video.read())
return filenameДанный метод скачивает файл с камеры и возвращает его имя.
-
ipfsPublish()- данный метод публикует сохраненный фаил в планетарную систему IPFS. -
- Рассмотрим данный модуль:
def ipfsPublish(data):
'''
Publish bytes by IPFS client
'''
rospy.loginfo('IPFS publish data length {0}'.format(len(data)))
return ipfsapi.connect('127.0.0.1', 5001).add(data)['Hash']Заметим, что данный метод использует IPFS_API и публикует ранее скаченный фаил, возвращая Hash, который является частью ссылки в http://ipfs.io/ipfs/
Выгрузка производится относительно быстро, так как файл будет сразу же доступен для скачивания.