Release 0.1.0

.gitignore

@@ -0,0 +1,2 @@
+
+*.user

.gitmodules

@@ -0,0 +1,3 @@
+[submodule "QJoysticks"]
+	path = QJoysticks
+	url = https://github.com/alex-spataru/QJoysticks

CMakeLists.txt

@@ -7,27 +7,28 @@ set(CMAKE_AUTORCC ON)
 set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
 set(CMAKE_REQUIRED_FLAGS -std=c++17)
 
-set(OpenCV_DIR C:/Libraries/LibOpenCV)
-
-
+find_package(SDL2 REQUIRED)
 find_package(OpenCV REQUIRED)
 find_package(Threads)
 
-find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS
+find_package(Qt6 REQUIRED COMPONENTS
         Core
         Widgets
-        SerialPort
         WebSockets
-        WebEngine
+        WebEngineQuick
         PrintSupport
         Qml
         Quick
+        QuickControls2
         Gui
-        Gamepad
         Concurrent)
 
+
 add_executable(${PROJECT_NAME} WIN32 resources/icon.rc)
-#add_executable(${PROJECT_NAME} resources/icon.rc)
+
+file(GLOB QJoystick "${QJoy}/src/*.cpp" "${QJoy}/src/*.h"
+    "${QJoy}/src/QJoysticks/*.cpp" "${QJoy}/src/QJoysticks/*.h"
+)
 
 target_sources(${PROJECT_NAME}
         PRIVATE sources/main.cpp
@@ -67,8 +68,6 @@ target_sources(${PROJECT_NAME}
         PRIVATE sources/RemoteController.hxx
         PRIVATE sources/QmlImageItem.cpp
         PRIVATE sources/QmlImageItem.hxx
-        PRIVATE sources/Gamepad.cpp
-        PRIVATE sources/Gamepad.hxx
         PRIVATE sources/EditorIndenter.cpp
         PRIVATE sources/EditorIndenter.hxx
         PRIVATE sources/SettingsController.cpp
@@ -80,7 +79,11 @@ target_sources(${PROJECT_NAME}
         PRIVATE sources/HintBase.cpp
         PRIVATE sources/HintBase.hxx
         PRIVATE sources/ApiTokenDialog.cpp
-        PRIVATE sources/ApiTokenDialog.hxx)
+        PRIVATE sources/ApiTokenDialog.hxx
+        PRIVATE sources/Joystick.cpp
+        PRIVATE sources/Joystick.hxx
+        PRIVATE ${QJoystick}
+    )
 
 if (WIN32)
     target_sources(${PROJECT_NAME}
@@ -93,18 +96,27 @@ endif()
 target_compile_features(${PROJECT_NAME}
         PRIVATE cxx_std_17)
 
+target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE
+    ${SDL2_DIR}/include
+    ${QJoy}/src
+)
+
+target_compile_definitions(${PROJECT_NAME} PRIVATE
+    SDL_SUPPORTED
+)
+
 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
-        PRIVATE Qt5::SerialPort
-        PRIVATE Qt5::Core
-        PRIVATE Qt5::Widgets
-        PRIVATE Qt5::WebSockets
-        PRIVATE Qt5::PrintSupport
-        PRIVATE Qt5::WebEngine
-        PRIVATE Qt5::Qml
-        PRIVATE Qt5::Quick
-        PRIVATE Qt5::Gui
-        PRIVATE Qt5::Gamepad
-        PRIVATE Qt5::Concurrent
+        PRIVATE Qt6::Core
+        PRIVATE Qt6::Widgets
+        PRIVATE Qt6::WebSockets
+        PRIVATE Qt6::PrintSupport
+        PRIVATE Qt6::WebEngineQuick
+        PRIVATE Qt6::Qml
+        PRIVATE Qt6::Quick
+        PRIVATE Qt6::QuickControls2
+        PRIVATE Qt6::Gui
+        PRIVATE Qt6::Concurrent
         PRIVATE ${OpenCV_LIBS}
+        ${SDL2_LIBRARIES}
         ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})
 

README.md

@@ -11,4 +11,4 @@ __[Загрузить (для Windows)](https://murproject.com/documents/17/murI
 
 ## Сборка
 
-Инструкции по сборке представлены [на данной странице](https://murproject.github.io/pages/building-mur-ide).
+Инструкции по сборке представлены [на данной странице](https://murproject.github.io/pages/building-mur-ide).

resources/config/schemes/py.json

@@ -0,0 +1,61 @@
+{
+	"scheme": {
+		"comment": "Python",
+		"suffixes": ["py"],
+		"highlight": [{
+			"comment": "numbers",
+			"match": "\\b\\d+(\\.\\d*)?\\b",
+			"color": "#AF601A",
+			"bold": true
+		}, {
+			"comment": "functions",
+			"match": "\\b[\\w_]+\\s*(?=\\()",
+			"color": "#1ABC9C",
+			"bold": true
+		}, {
+			"comment": "keywords",
+			"match": "(?:\\b|\\s+)(?:(with|yield|del|import|as|global|pass|raise|in|from|try|except|pass))\\b",
+			"color": "#C678DD",
+			"bold": true
+		}, {
+			"comment": "units",
+			"match": "(?:\\b|\\s+)(?:(def|class|lambda))\\b",
+			"color": "#F1948A",
+			"bold": true
+		}, {
+			"comment": "logic",
+			"match": "(?:\\b|\\s+)(?:(is|not|if|elif|and|or|else|nonlocal))\\b",
+			"color": "#FFCD02",
+			"bold": true
+		}, {
+			"comment": "boolean",
+			"match": "(?:\\b|\\s+)(?:(True|False|None|assert))\\b",
+			"color": "#FC6E51",
+			"bold": true
+		}, {
+			"comment": "controll",
+			"match": "(?:\\b|\\s+)(?:(finally|return|break|continue|for|while))\\b",
+			"color": "#5D9CCE",
+			"bold": true
+		}, {
+			"comment": "strings",
+			"match": "\".*\"",
+			"color": "#9DA5B4"
+		}, {
+			"comment": "single quoted string",
+			"match": "\'.*\'",
+			"color": "#9DA5B4"
+		}, {
+			"comment": "inline comments",
+			"match": "#.*$",
+			"color": "#888",
+			"italic": true
+		},
+		{
+			"comment": "multiline comments",
+			"match": "\"\"\".*\"\"\"",
+			"color": "#888",
+			"italic": true
+		}]
+	}
+}

resources/examples/auv_depth_preg.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 # Данный пример предназначен для работы на аппарате!  
 
 # В данном примере реализован простой пропорциональный регулятор по глубине.
-# Аппарат убет удерживать заданную глубину 10 секунд.
+# Аппарат будет удерживать заданную глубину 10 секунд.
 
 
 import pymurapi as mur

resources/examples/auv_led.py

@@ -20,6 +20,6 @@
     auv.set_rgb_color(0, 50, 0)
     time.sleep(3)
     # Красный
-    auv.set_rgb_color(0, 50, 0)
+    auv.set_rgb_color(50, 0, 0)
     time.sleep(3)
 

resources/examples/auv_moving_average.py

@@ -0,0 +1,57 @@
+# В данном примере реализовано сглаживание тяги методом "простое скользящее среднее"
+# Простое скользящее среднее представляет собой сумму последних чисел деленную на их количество.
+# Использование скользящего среднего необходимо для плавного увеличения тяги на движителях.
+
+import pymurapi as mur
+import time
+
+auv = mur.mur_init() 
+
+class MovingAverage: 
+    _storage_size = 50
+
+    def __init__(self):
+        self._storage = [0] * self._storage_size
+        self._counter = 0
+
+    # Добавление элементов в список
+    def add(self, value):
+        self._storage[self._counter] = value
+
+        if(self._counter < (self._storage_size - 1)):            
+            self._counter += 1
+        else:
+            self._counter = 0
+
+    # Получение среднего арифметического из списка
+    def get(self):
+        result = sum(self._storage) / self._storage_size
+        return result
+
+    # Приравнивание элементов списка нулю
+    def clean(self):
+        for i in range(self._storage_size):
+            self._storage[i] = 0
+
+
+power1 = MovingAverage()
+power2 = MovingAverage()
+now = time.time()
+
+while True:
+    if (time.time() - now) < 7:
+        power1.add(-50)
+        power2.add(100)
+    elif 7 < (time.time() - now) < 15:
+        power1.add(50)
+        power2.add(-100)
+    else:
+        power1.add(0)
+        power2.add(0)
+
+    p1 = power1.get()
+    p2 = power2.get()
+    auv.set_motor_power(1, p1)
+    auv.set_motor_power(2, p2)
+
+    time.sleep(0.1)

resources/examples/auv_stream.py

@@ -0,0 +1,52 @@
+# Пример для версии аппаратов MiddleAUV-CM4
+# Здесь реализована трансляция видео из скрипта
+# Данный пример лучше использовать только для тестирования и отладки
+
+import cv2 as cv
+import numpy as np
+import pymurapi as mur
+from time import sleep
+
+auv = mur.mur_init()
+mur_view = auv.get_videoserver()
+
+cap0 = cv.VideoCapture(0)
+cap1 = cv.VideoCapture(1)
+
+def find_contours(image, color, approx = cv.CHAIN_APPROX_SIMPLE):
+    hsv_image = cv.cvtColor(image, cv.COLOR_BGR2HSV)
+    mask = cv.inRange(hsv_image, color[0], color[1])
+    contours, _ = cv.findContours(mask, cv.RETR_CCOMP, approx)
+    return contours, mask
+
+def img_process(img, num=0):
+    font = cv.FONT_HERSHEY_PLAIN
+    contours, mask = find_contours(img, ((0, 0, 220), (180, 255, 255)))
+
+    if contours:
+
+        for contour in contours:
+            if cv.contourArea(contour) > 50:
+                rectangle = cv.minAreaRect(contour)
+                box = np.int0(cv.boxPoints(rectangle))
+                cv.drawContours(img,[box],0,(0,0,250),2)
+
+    cv.putText(img,'Camera {}'.format(num),(5,25),font,2,(255,255,255),2,cv.LINE_AA)
+
+    return img, mask
+
+while True:
+    ok, frame0 = cap0.read()
+#    ok, frame1 = cap1.read()
+
+    frame0 = cv.resize(frame0, (320, 240))
+#    frame1 = cv.resize(frame1, (320, 240))
+
+    result0, mask0 = img_process(frame0, 0)
+#    result1, mask1 = img_process(frame1, 1)
+
+    mur_view.show(result0, 0)
+    mur_view.show(mask0, 1)
+
+mur_view.stop()
+print("done")

resources/examples/sim_depth_preg.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 # Данный пример предназначен для работы в симуляторе!  
 
 # В данном примере реализован простой пропорциональный регулятор по глубине.
-# Аппарат убет удерживать заданную глубину 10 секунд.
+# Аппарат будет удерживать заданную глубину 10 секунд.
 
 
 import pymurapi as mur
@@ -32,4 +32,4 @@ def keep_depth(depth_to_set):
         keep_depth(depth)
         if (time.time() - now) > 15:
             break
-
+

resources/examples/sim_hsv.py

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 # Функции get_image_front и get_image_bottom работают только в симуляторе. 
 # Для получения видео на аппарате используйте cv2.VideoCapture из OpenCV!
-# (https://docs.opencv.org/4.1.1/dd/d43/tutorial_py_video_display.html)
+# (https://docs.opencv.org/4.7.0/dd/d43/tutorial_py_video_display.html)
 
 
 import pymurapi as mur

resources/examples/sim_test.py

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 # Функции get_image_front и get_image_bottom работают только в симуляторе. 
 # Для получения видео на аппарате используйте cv2.VideoCapture из OpenCV!
-# (https://docs.opencv.org/4.1.1/dd/d43/tutorial_py_video_display.html)
+# (https://docs.opencv.org/4.7.0/dd/d43/tutorial_py_video_display.html)
 
 
 import pymurapi as mur